한줄 요약
월드모델 연구의 전 과정(데이터 수집, 학습, 평가)을 표준화하고 재현성을 높이는 통합 프레임워크입니다.
핵심 기능
통합 인터페이스: 데이터 수집, 모델 학습, 모델 예측 제어(MPC) 평가를 하나의 API로 처리합니다.
표준화된 환경: PushT 등 다양한 시뮬레이션 환경을 지원합니다.
베이스라인 및 솔버: 일반적인 베이스라인과 계획 솔버(예: CEMSolver)의 참조 구현을 제공합니다.
유연한 데이터 형식: Lance 등 다양한 데이터 형식을 자동으로 감지하여 로드합니다.
언제 쓰나
월드모델을 연구하거나 새로운 환경에서 모델의 성능을 평가할 때, 실험 설정과 재현성에 드는 시간을 줄이고 모델 자체에 집중하고 싶을 때 사용합니다.